Hexapod Robot

     Merhaba Arkadaşlar ;

    Bu yazımda sizlere hexapod robotumdan bahsedeceğim. Bu robotların bacak sayısı değişkenlik göstermektedir. Konuyu tarattığınızda karşınıza dört bacaklı sekiz bacaklı veya daha fazla bacak sayısına sahip örnekleri çıkacaktır. Bacak sayısı arttıkça kodlama kısmı da zorlaşmakta tabi ancak bacak sayısındaki artışın avantajı ise robotumuza  daha iyi manevra kabiliyeti sağlayacaktır. Ben bu projede 6 bacaklı bir sistem yapmaya karar verdim.

  Donanım kısmından biraz daha ayrıntılı bahsedecek olursak altı bacak her bir bacakta üçer tane mini servo motor yerleştirdim. Her bir motor eklem görevi görerek hareket kabiliyetini arttırmaktadır. Gövdede hazır malzeme kullanmadım. Bunun yerine kafamda tasarladığım çizimleri kabaca kağıtlara çizerek bu çizimlerin ölçülerini baz alıp plastik malzemeyi keserek elde ettim. Bu plastik malzemeyi de iki tane plastik sürahiden kestim. Biraz amatörce olabilir ancak bu tarz projelerde her zaman istediğiniz ölçülerde ve şekilde malzeme bulamayabilirsiniz. Eğer imkanınız varsa da yaygınlaşmaya başlayan üç boyutlu yazıcı teknolojisini kullanabilirsiniz. Bu cihazlarla  solid ,catia vb çizim programlarında çizdiğiniz şekilleri istediğiniz ebatlarda elde edebilmeniz de çok basit.

   Robotumun kontrolünü de android studio ortamında hazırladığım bir mobil uygulama ile gerçekleştirdim. Sade bir tasarımla eklediğim yön butonları yardımıyla robotuma yön verdirdim.
Kontrol kartı olarak da arduino mega modelli geliştirme kartını kullandım. Robotta toplamda 18 motor bir bluetooth modül ve ledler olduğu için pin sayısı ve program hafızası bakımından üstün olan bu kartı kullandım .Robot ileri doğru hareketini ise çapraz algoritmayla sağlıyor. Robotu programlarken  her bir bacağa numara verip bu algoritmayı kullandım.

                                                               Çalışma videosu

Daha Fazlası...

Maket Akıllı Ev Projesi

Merhaba Arkadaşlar ;

     Bu projemde  günümüzde hızla gelişmekte ve yayılmakta olan  akıllı ev sistemleri üzerinde çalıştım. Gelişen teknolojiyle birlikte uygulama alanları artan günümüzün olmazsa olmazları haline gelen akıllı telefonları da işin içine alarak bir prototip geliştirdim.

  Maket Tasarımı :

Öncelikle somut bir şekilde sistemimi ortaya çıkarmak için bir maket ev tasarlamaya koyuldum. Bu maket evi tasarlarken sizlerin de kolayca edinebileceği bir malzeme olan mukavva kartonu kullandım . Kesme biçme derken iki katlı birde çatı katı olan küçük şirin bir maket evim oldu. Eğer siz de bu projeye başlamak isterseniz bu aşamadan sonra hayal gücünüze ve zevklerinize göre tasarımınız şekillendirebilirsiniz .Bende ortaya şöyle bir maket çıktı ;




   Donanım Kısmı:

  Bu kısımda size kullandığım modüller ve elemanlardan bahsetmek isterim. Öncelikle kafamızda bir kurgu oluşturmamız gerekiyor. Böylece alacağımız modül ve elemanlarıda bu kurguya göre saptayacağız. Ben bu projede mutfak olarak düşündüğüm odaya bir gaz sensörü koydum. Böylece bu gaz sensöründen alınan değerler benim vereceğim kritik değeri aşınca bir alarm sistemini tetikleyecek. Daha sonra diğer bir odaya ısı sensörü koyup bu sensör yardımıyla evdeki sıcaklık oranına göre evi havalandırmayı amaçlayan bir sistem ekledim. Havalandırma işlemini de diğer bir odaya koyduğum pencere sistemiyle ayarladım. Burada da iki 15gr lık mini servo kullandım.Ayrıca her odaya birer led lamba yerleştirdim.

  Eklediğim diğer bir sistem ise ufak bir hırsız alarm sistemi . Burada da kapı olarak düşündüğüm konumun önüne bir ultrasonik mesafe sensörü yerleştirdim . Bu sistemi tetiklemek için de sisteme ufak bir switch ekledim. Böylece bu switch yardımıyla sistem isteğe göre aktifleştirip veya pasifleştirebildim. Mikrodenetleyici olarak arduinonun mega modelli geliştirme kartını kullandım. Kullandığınız modül sayısı veya eleman az ise uno veya diğer modelleri de tercih edebilirsiniz.Son olarak da uzak bağlantı yapabilmemi sağlayan  bir hc06 bluetooth modülü kullandım.

      Bir önceki projemde internet üzerinden gerçek evdeki lambamı yakmış ve perdeme eklediğim servo düzeneğiyle de perdemi açmıştım. Bahsettiğim bu projede esp8266 wifi modülünü kullanmıştım . Orda işler biraz daha karışık olduğu için ayrı bir yazıda ele almayı planlıyorum. Mevcut projede bluetooth modülü bizim için yeterli olacaktır ancak sisteminize her yerden erişeyim derseniz bir wifi modülü kullanmalı ve bu modülün kullandığı portu modem ayarlarınızdan genele açmanız gerekmekte.Bu kısımlar da bir sonraki yazımıza kalsın isterseniz..

   Mobil Kısmı :
 
    Mobil uygulama kısmını android studio üzerinde kodladım. Bu uygulama makete eklediğim donanımları uzaktan kontrol edebilmemi sağladı . Tab menukullanarak her bir kata bir tab menu yardımıyla o katta bulunan özellikleri gösteren bir ekran oluşturdum. Uygulamanın ekran görüntüsü ise şu şekilde ;

 


                                                        Proje Çalışma Videosu

  

Daha Fazlası...

Tercüman Eldiven

      Merhaba Arkadaşlar ;

  

        Bu yazımda uzun süredir üzerinde çalıştığım tercüman eldiveni sizlere anlatmaya çalışacağım .Proje henüz bitmedi ancak on civarı kelime eklemiş bulunmaktayım . Projede flex sensör  kısmında kendi yaptığım flex sensörleri kullandım . Bu sensörlerin nasıl yapıldığını bu yazımızda detaylı olarak bulabilirsiniz . 

   

        Projeyi aldığım sensör dersi için proje ödevi olarak hazırladım . Çalışma prensibini kısaca açıklayayım isterseniz . Öncelikle iki tip sensör kullandım . Beş tane flex sensör ve buna ek olarak elin hareketlerini veya avuç içinin ne yöne baktığını algılayabilmek için bir mpu6050 modelli ivme ve gyro sensörü kullandım .Bu iki sensörden aldığım farklı değerlerin kombinasyonlarını kullanarak şart ifadeleri oluşturdum . Örneğin beş parmağın da açık olup avuç içi ise sola bakıyorsa bu  merhaba kelimesine karşılık gelir.

        Parmakların hangisinin açık olduğunu flex sensörlerin verdiği analog değerleri arduinoda işleyerek karar vermesini sağladım . Arduino elin hangi yöne baktığını ise mpu6050 den gelen verilere göre karar veriyor.Daha sonra bir sd kard modülü kullanarak sd karta daha önceden yüklediğim ses dosyalarını .wav formatında attım . Bu altı sensörün kombine hareketlerinden oluşturduğum koşul ifadelerinin içine o kuşul ifadesini hangi kelimeye atadıysam onun adını girerek onu çalmasını sağladım . Böylece parmak ve avuç içi yönüne göre oluşturduğum kombinasyonlara onlar için hazırladığım müzik dosyalarını atayarak eli getirdiğimiz şekle göre sesleri çaldırdım.

Çalışma videosu :





   Bu projenin kod bölümünü ve bağlantı şemasını biraz daha düzenlediğimde ekleyeceğim . İyi çalışmalar ...

Daha Fazlası...

Flex Sensör

Merhaba Arkadaşlar ;

  ilk deneme yazımızda uzun bir süredir planladığım ve ödev bahanesiyle sonunda yapmaya karar verdiğim flex sensörlü eldiven için flex sensörü yapmaya değineceğim.Sensörlerin istediğim ebatlarda piyasa değerleri çok uçuk olduğundan kendim nasıl yapabilirim diye araştırmaya başladım.Birçok video ve ve makaleden sonra bunlardan bir tane ben de yapabildim.Bu sensörden 4 tane daha yapıp bir eldiven üzerine monte edeceğim.Peki bu eldivenlerin özellikleri ne ona değinelim biraz da ..

  Öncelikle bu eldivenlerin nerelerde kullanıldığına deyinelim. Bunlardan ilki biyonik eller. Biyonik eller insan eline benzetilmiş boğumlu yapıda parmaklara sahiptir. Bu ele hareketi sağlayan ise içine gömülmüş servo motorlardır. Yapılış şekline göre misina veya sert bir ip her boğumdan uygun şekilde geçirilerek ucu bir servoya bağlanıyor. Böylece motor ileri geri hareket ettiğinde parmak ta hareket kazanmış oluyor . Bu motora hareketi de bizim bugünkü konumuz olan flex sensörlerle donatılmış eldivenlerle sağlıyor.İkinci bulduğum örnek ise tercüman eldivenler .Yine bu sensörlerin monte edildiği eldivenler mevcut.Bunlar da vücut dilini  üstündeki gyroscope ve flex sensörlerle algılayıp anlamlı kelimelere çevirip dışarı veriyorlar.Eldiveni yaptıktan sonra da bu projelerden birine dönüştürmeyi planlıyorum .Neyse biz sensörümüzün yapım aşamalarına geçelim ;

  kullandığım malzemeler ;

  1-koli bandı
  2-alüminyum folyo
  3-bir parça kağıt ve kalem
  4-esnek bir meteryal(ben cilt malzemesi kullandım)

 Malzemelerimizi temin etttikten sonra sensörümüzü yapmaya başlayalım.İlk önce kağıdımızı kurşun kalem ile bir güzel karalıyoruz.Mümkün olduğu kadar boş alan brakmamaya çalışıyoruz .

  


  Daha sonra alüminyum folyomuzdan iki ince parça kesiyoruz . (alüminyum folyo ve kağıdın boyutlarını eldivendeki parmak boyutlarını ölçüp ona göre yaparsanız benim ölçü vermemden daha sağlıklı olacaktır.)

  Ucunu açtığımız iki kabloyu bandımızın üstüne şekildeki gibi yapıştırıyoruz.

 

  Daha sonra da karalanmış kağıdımızı folyolu bandımıza boşluk bırakmayacak şekilde yapıştırıyoruz



  En üste de esnek lastik parçamızı kesip yapıştırıyoruz


  Bir kat daha koli bandı geçirip iyice sağlamlaştırıyoruz ve sensrümüz hazır hale gelmiş oluyor. Bu sensör büküldüğünde direnci azalan bir sensör değerleri de analog değer olarak işlemciye girmemiz gerekiyor.Bunun için analog pinlerden istediğiniz birini kullanabilirsiniz . Örnek bir kodla yazımızı bitirelim.

  Örnekte bir buzzerın çalıp susma süresini flex sensörümüzle ayarlıyoruz bunun için delay süresini flex sensörden alduğımız değere bağlıyoruz. Şu şekilde ;



Devre için de buzzerın artı ucunu arduino nun ikinci pinine , 1 kohm bir direncin bir ucunu toprağa diğer ucunu sensörün herhangi bir ucuna  bağlayıp bu bağlantıyı da A0 pinine giriyoruz. Daha sonra sensörün kalan diğer ucunu arduinonun 5 volt pinine bağlıyoruz.

Çalışma videosu :

Daha Fazlası...

Merhaba Arkadaşlar ;

  Merhaba Arkadaşlar ;


   Bloğum  yazılım ve  elektronik içerikli yayınlar içermektedir . Genelde arduino projeleri bazen de  akıllı telefonlarla uyumlu çalışabilen projeler bulabileceksiniz. İlerki projelerimizde masaütü yazılımlarla haberleşebilen  , internete erişebilen arduino  projeleri de eklenecektir .İyi eğlenceler

Daha Fazlası...