Merhaba Arkadaşlar ;
Bu yazımda sizlere hexapod robotumdan bahsedeceğim. Bu robotların bacak sayısı değişkenlik göstermektedir. Konuyu tarattığınızda karşınıza dört bacaklı sekiz bacaklı veya daha fazla bacak sayısına sahip örnekleri çıkacaktır. Bacak sayısı arttıkça kodlama kısmı da zorlaşmakta tabi ancak bacak sayısındaki artışın avantajı ise robotumuza daha iyi manevra kabiliyeti sağlayacaktır. Ben bu projede 6 bacaklı bir sistem yapmaya karar verdim.
Donanım kısmından biraz daha ayrıntılı bahsedecek olursak altı bacak her bir bacakta üçer tane mini servo motor yerleştirdim. Her bir motor eklem görevi görerek hareket kabiliyetini arttırmaktadır. Gövdede hazır malzeme kullanmadım. Bunun yerine kafamda tasarladığım çizimleri kabaca kağıtlara çizerek bu çizimlerin ölçülerini baz alıp plastik malzemeyi keserek elde ettim. Bu plastik malzemeyi de iki tane plastik sürahiden kestim. Biraz amatörce olabilir ancak bu tarz projelerde her zaman istediğiniz ölçülerde ve şekilde malzeme bulamayabilirsiniz. Eğer imkanınız varsa da yaygınlaşmaya başlayan üç boyutlu yazıcı teknolojisini kullanabilirsiniz. Bu cihazlarla solid ,catia vb çizim programlarında çizdiğiniz şekilleri istediğiniz ebatlarda elde edebilmeniz de çok basit.
Robotumun kontrolünü de android studio ortamında hazırladığım bir mobil uygulama ile gerçekleştirdim. Sade bir tasarımla eklediğim yön butonları yardımıyla robotuma yön verdirdim.
Kontrol kartı olarak da arduino mega modelli geliştirme kartını kullandım. Robotta toplamda 18 motor bir bluetooth modül ve ledler olduğu için pin sayısı ve program hafızası bakımından üstün olan bu kartı kullandım .Robot ileri doğru hareketini ise çapraz algoritmayla sağlıyor. Robotu programlarken her bir bacağa numara verip bu algoritmayı kullandım.
Çalışma videosu
0 yorum:
Yorum Gönder